2 sonuçtan 1 ile 2 arası

Konu: Oto pilot

Hybrid View

önceki Mesaj önceki Mesaj   sonraki Mesaj sonraki Mesaj
  1. #1
    REİS LüFerCi - ait Kullanıcı Resmi (Avatar)
    Üyelik tarihi
    Mar 2008
    Yaş
    32
    Mesajlar
    3.474
    Tecrübe Puanı
    396

    Standart Oto pilot

    OTO PİLOT
    Otomatik dümenci ya da oto pilot , serdümen yada dümenci adı ile anılan gemi adamının yerini alarak bir geminin dümenini istenilen rotada otomatik olarak tutan ve bunun için dümene komuta eden bir aygıttır.Ancak cihazın insanın yerini alması her zaman uygulanabilir bir durum değildir. Ancak görüş koşullarının zayıf olduğu zamanlarda , yoğun trafik içinde , dar kanallarda ve hatta denizli havalarda dümen idaresini oto pilota bırakmak doğru olmaz veya bırakılsa bile , başında bir insan bulunması gerekir.

    Oto pilottan beklenen yararlar:
    1-)Az insan gücü kullanmak
    2-)Yakıttan ekonomi sağlamak
    3-)Zamandan ekonomi sağlamak(Daha doğru seyir yapmak)
    4-)Makinelerdeki yıpranmayı azaltma


    ÇALIŞMA

    a)Düzeltme Farkı Sinyali
    Oto pilot üzerinde bulunan bir kontrol ile geminin izlemesi istenen rota , oto pilot ana birimine operatör tarafından sokulur.Geminin gerçekte izlediği rota ise cayro pusula veya mekanik pusuladan gelir. İki rota , yani izlenmesi istenen ile gerçek rota arasındaki fark , oto pilot ana birimi içindeki kompüter’e girer. Kompüter , kendisine verilmiş olan veya verilmekte olan diğer faktörleri de hesaba katarak bir düzeltme farkı bulunur.Kompütere verilen diğer faktörler , geminin hızı , boyu ,deniz ve hava koşulları , yük durumu vs.dır.(Şekil (31)’e bakınız.).Kompüter bu düzeltme farkını bir DC sinyali halinde komuta birimine gönderir

    b )Komuta Birimi
    Kompütere gelen düzeltme farkı sinyali (DC hata sinyali de denilir.) , dümenin iskeleye veya sancağa alınması durumuna bağlı olarak , eksi veya artıdır.Komuta birimine bu sinyali kuvvetlendirir , şekillendirir ve hidrolik güç birimine gönderilir.Bu sinyali hidrolik güç birimi iskele veya sancak solenoid’i ne 110-220 VAC veya DC sinyali halinde komuta birimine gönderir.

    c)Hidrolik Güç Birimi ve Dümen Makinesi
    Elektrik akımı verildiğinde hidrolik güç biriminimdeki solenoidlerden geçen elektrik akımı solenoid valfı çalıştırır , bunun üzerine hidrolik güç birimi içindeki hidrolik tulumbanın bastığı yüksek basınçlı yağ , hidrolik silindirin bir tarafından girer ve hidrolik silindir içindeki pistonu hareket ettirir.Dümen makinesi geminin dönmesi gereken yöne göre dümeni çevirir.



    d)Geri Besleme

    (1)Hidrolik pistonun hareketine uyarak dümen makinesi çalışırken , mekanik bağlantılar ,dümenin çevrilme miktarı bilgisini geri beslenme birimine iletir.Bu birimdeki bir potansiyometre uçları arasında meydana gelen voltaj değerleri oto pilot kontrol birimindeki kompütere ulaştırılır.

    (2)Kompütere bu değer ile daha önce kendisinin gönderdiği düzeltme farkı sinyali arasında bir fark bulursa yeni bir düzeltme sinyali üreterek komuta birimine gönderir.Sinyaller ve hareketler , yukarıda anlatıldığı şekilde aynı yolları izleyerek dümenin gereken açıyı alması sağlanır.

    e)İzlemeli ve İzlemesiz Çalışma Tipleri

    (1)Buraya kadar yapılmış olan açıklamalarda , şekil (31) üzerinden , geri besleme sinyalli bir izleme düzeni anlatılmıştır.Gerçekten , anlatılanlarda , kompütere , komuta birimi , güç birimi ve geri besleme bir izleme (Follow Up) çemberi meydana getirir.Bu sebeple , yukarıda anlatılan düzene izlemeli (F.U.=Follow Up) çalışma tipi denilir.

    (2)İzlemesiz Çalışma Tipi(N.F.U.=Non-Follow-Up).
    Oto pilot üzerinde bulunan bir anahtar N.F.U. durumuna alındığında , Şekil (31)’de gösterilen geri besleme birimi devreden çıkar. Bu tip çalışmada oto pilot , sadece pusuladan ve istenilen rota devresinden gelen sinyallere göre , komuta birimi yolu ile hidrolik güç birimine komuta eder. Bazı tiplerde , izlemesiz çalışma sırasında oto pilot doğrudan doğruya hidrolik güç birimine bağlıdır.

    f)Farklı Uygulamalar

    (1)Genellikle bütün gemilerde , oto pilot cihazları bulmasa bile , şekil (31)’de gösterilen hidrolik güç birimi ,hidrolik silindir , dümen makinesi , cayro pusula veya magnetik pusula vardır.Oto pilot mevcut olmadığı halde normal dümen donanımlarında komuta birimi ve geri besleme birimi bulunan gemiler de çoktur.

    (2)Küçük gemilerin dışında , genellikle , bütün gemilerde , Şekil (31) de kesikli çizgilerin içinde kalan birimler iki adettir.Bunlardan biri sancak , diğeri iskele dümen donanımı ismini alır.

    (3)Bir gemide oto pilot monte edilirken , üç birim gerekli olabilir. Bunlar oto pilot kontrol birimi , normal dümen donanımında oto pilot kontrol birimi ile uyumlu olarak çalışabilecek geri besleme birimi ve komuta birimidir. Bazı dümen sistemlerinde , oto pilot olmasa da komuta birimi vardır.

    (4)Gemiden gemiye fark eden başka bir nokta da , geminin izlediği rotanın oto pilot kontrol birimine cayro pusuladan veya magnetik pusuladan alınmakta olmasıdır.Bazı oto pilotlar bunlardan yalnız biri ile çalışabilir.Bazıları her ikisi ile de çalışabilir.


    OTO PİLOTUN SAĞLADIĞI EKONOMİ

    a)Yukarıda 22inci maddede tanım başlığı altında ( b ) paragrafında değinilen dört yarar da dolaylı olarak ekonomi ile ilgilidir.Bir oto pilotun göze ilk görünen yararı gerekli insan gücünü azaltmasıdır.Ancak, denizde deneyim sahibi bir serdümenin çok değişik hava ve yük koşullarına ve dümenini kullandığı geminin karakteristiğine göre uyumlu bir dümen tutması vardır.Deneyimli bir serdümen , koşullar altında gemisini hemen hemen en doğru bir şekilde rotada tutar.Böylece diğer iki yararı (yakıttan ekonomi ve makinede yıpranmayı azaltma)’yı da sağlamış olur.Bir oto pilot, insan gücünü azaltmasına yakın değerde sağlanmalıdır.İşte bu maksatla , özellikle kompüterlerin oto pilot kontrol birimlerine konulabilmesinden sonra , usta dümencinin yapabileceği kadar ve hatta çoğunlukla daha iyi dümen tutan oto pilotlar geliştirildi.Aşağıda bunlara ait özellikler kısaca ele alınacaktır.



    b )Gölge Dümen (Phantom Rudder)

    (1)Şekil (32) de düşey eksen derece olarak dümen açısı , yatay eksen saniye olarak zamanı göstermektedir.Diyelim ki , dümen dolabı iskeleye basılmıştır ve sıfır anında iskele solenoidini çalıştıran röleye akım verilmiştir.Gerek hidrolik düzende sarf edilen zaman , gerek dümenin ataleti sebebiyle , dümenin tam dönüş hızını alması için bir miktar zaman geçecektir. Bu 2,5 saniye kadardır.İstediğimiz dümen açısı 16 derece olsun. 9’uncu saniyede , geri besleme biriminden oto pilot kontrol birimine , dümenin komuta edildiği açıdan 2 derece öncesi bildiren sinyal gelir ve kontrol birimi aynı anda gönderdiği komut sinyali ile iskele ‘’OFF’’ rölesini çalıştırır ve hidrolik tulumbanın akımını keser.Fakat atalet sebebiyle dümen hareket etmeye devam eder , komuta edilen açının ötesine kaçar.İskeleye kaçma ‘’Sancak rölesi’’ akım verene kadar devam eder. Şekilde iskeleye kaçma miktarı CE ile gösterilmektedir. Bu ilk kaçmanın dümen derecesi olarak kapsadığı miktara (bizim örneğimizde iskele 14-20 derece arası) Dümen Ölü Bandı denilir , (Şekilde D).Sancak rölesinin akım vermesi sonucu eğrinin EF bölümü meydana gelir , dümen iskele 20 dereceden sancağa doğru hareket ederken ve 18 derece iskelede iken sancak ‘’OFF’’ rölesi akımı keser.Fakat dümen bu sefer atalet sebebi ile sancağa doğru kaçar.Bu kaçma iskele rölesi akım verene kadar (G noktasına kadar) sürer.Bundan sonra tekrar iskeleye dönüş olur. Böylece , dümen 16 derece iskelede kararlılık kazanana kadar her iki tarafa dümen kaçışları , başka bir deyişle , salınımları sönerek uzun süre devam eder.

    (2)Görülüyor ki , atalet sebebiyle dümenin iskeleye veya sancağa kaçışları vardır.Bunlar geminin ileri hızını keser.Bu salınımın azaltılması ile önemli miktarda ekonomi sağlanabilir.

    Salınımın veya ‘’dümen ölü bandı’’nın azaltılması , Şekil(32)’de görüleceği gibi , iskele rölesine akımın C noktasında kesilmesi yerine , 6.5 saniye noktasında yani (H)’de kesilmesi ile sağlanabilir.Böyle yapılabildiği taktirde , dümenin aynı kaçma miktarı gene varolmakla beraber , atalet , dümenin sadece istenen dümen açısına kadar götürebilecek fakat sancak rölesine akım verme durumuna kadar götürmeyecektir.

    (3)Bu maksatla , birçok oto pilotlarda , ‘’Gölge Dümen’’ denilen ataletsiz bir dümen sinyali üretilir.Bu sinyal , dümenin hareketinin daima ortalama %20’si kadar ilerisindedir.Bu sebeple , dümene iskele komutası verildikten yaklaşık 6.5 saniye sonra , dümen 9.5 derece iskelede iken , (H noktası) , gölge dümen sinyali 14 derece iskeleye ulaşmıştır.Gölge dümen sinyali , burada oto pilotun ‘’iskeleye röle OFF’’ komutu vermesini sağlar.Şimdi , dümen H noktasından itibaren kendi normal iskeleye kaçmasını yaparak ancak komuta edilen dümen açısına kadar döner.Böylece ‘’dümen ölü bandı’’ küçültülmüştür.(d)(4)Elektronik gölge dümenli oto pilotun diğer oto pilotlara göre sağladığı yakıt ekonomisi için üç örnek aşağıda verilmiştir.Rakamlar 1975 yılına aittir.

    1-) Gemi Tipi: 8800 Tonluk kuru yük. Ortalama yakıt sarfı: 4000 ton, 280000 dolar. Sağladığı Yıllık Ekonomi: 11200 dolar.

    2-) Gemi Tipi: 26000 Tonluk dökme yük. Ortalama yakıt sarfı: 7000 ton, 490000 dolar. Sağladığı Yıllık Ekonomi: 19600 dolar.

    3-) Gemi Tipi: 9000 Tonluk tanker. Ortalama yakıt sarfı: 33700 ton, 2351000 dolar. Sağladığı Yıllık Ekonomi: 94000 dolar.

    1975 yılında gölge dümenli bir oto pilotu fiyatı 3500 dolar olduğu düşünülürse sağlanan ekonominin değeri daha iyi meydana çıkar.

    c)Uyumlu(Adaptive) Oto Pilot

    Hava koşulları , bir geminin belli bir rotada tutulması sırasında , sık sık dümen hareketleri sebebiyle , genellikle ek yakıt kaybına sebep olur.Bazı oto pilotlar bu zararı büyük miktarda azaltacak özel elektronik devrelere sahiptir.Seferden önce sakin bir havada gemi ile yapılan birkaç manevrada , oto pilottaki özel elektronik bölüm , geminin manevra karakteristiğini iyice öğrenir ve bu karakteristiği hafızasında saklar.Buna oto pilotun gemi manevra karakteristiğine uyum sağlaması denir.Cihaz , gemi seyirde iken hava bozulduğunda , bozuk havada geminin gösterdiği manevra karakteristiği ile geminin ilk manevra karakteristiği arasında farkı saptar.Bu fark tamamen hava koşulları sebebiyle meydana gelmiştir.İşte oto pilot bu farkı dikkate alarak dümene mümkün olan en az komutu verir.Hava etkisini karşılamak için , oto pilotun sık sık ve büyük dümen hareketleri ile gemi pruvasını rotada sabit tutması gerekmez.Uyumlu oto pilottaki özel elektronik bölüm , gemi pruvasının istenilen rotanın bir tarafından diğer tarafına kaçmalar yapmasına bir miktara kadar müsaade etmekle beraber , geminin izlediği genel ortalama rotanın istenilen rota üzerinde olmasını sağlar.Böylece dümenin sık sık hareket ettirilmemesi sonucu , sık hareketler yaptırıldığında meydana gelebilecek olan yakıt kaybı ortadan kaldırılmış olur.


    MAGNETİK PUSULA VE OTO PİLOT

    a)Şekil (31)’de görüldüğü gibi , oto pilota gemi pusulasından geminin yaptığı rota veya gemi pruvası bilgisi gelmektedir.Bu bilgi gemideki cayro pusulanın göndericisinden pruva bilgisi almak üzere bağlantı yapılabilecek şekilde imal edilmiştir.


    b )Rota Duyucu (Course Sensor)

    (1)Gemide cayro pusula yok ise , magnetik pusulaya bir duyurucu monte edilerek pruva bilgisi oto pilota buradan alınabilir.Bazı oto pilotlara ‘’Göndericili Magnetik Pusula’’ denilen magnetik pusulalardan pruva bilgisi verilir.Bugün hiçbir hareket yapmayan yani mekanik olmayan magnetik pusulalar yapılabilmiştir.Bunların rota göstergeleri dijitaldir.Bazı oto pilotlarda bu tip pusulalar duyucu olarak kullanılır.

    (2)Yukarıda değinilen magnetik duyucu veya pusulaların hepsi yerin doğal magnetik etkisi ile geminin magnetik etkisi altındadırlar.Bunlar doğal ve arızi sapma yaparlar.Bu tip pusula ve duyucular oto pilota bağlı ise , oto pilotu kullanırken doğal ve arızi sapmalar dikkate almak gerekir.

    (3)Bazı firmalar yapılmış olan magnetik pusulalarda , geminin arızi sapmasının etkisi kendiliğinden otomatik olarak ortadan kaldırılır.Bu pusulalara , doğal sapma için bulunulan mevkiye göre bir düzeltme uygulandığında , tamamen hakiki rotayı verirler.Çok az olmakla beraber , bazı oto pilotlara bu tip pusulalar bağlanmıştır.

    c)Göndericili Magnetik Pusula (Transmitting Magnetic Compass)

    (1)Bu pusula bir magnetik pusula olmakla beraber , ürettiği elektrik sinyalleri ile cayro pusula tekrarcılarına benzeyen tekrarcıları çalıştırabilir.Ürettiği sinyaller oto pilota sokulabilir.Bu sinyaller , cayro pusuladaki göndericinin sinyallerine benzediği için , oto pilot istendiğinde gemideki cayro pusulaya da bağlanabilir.Aşağıda sıvı tip Göndericili Magnetik Pusulanın çalışma prensibi açıklanmaktadır.

    (2)Şekil (33)’deki K pusula kartına yarım daire şeklinde E1 elektrodu bağlıdır.P ile gösterilen pusula tası içindeki S ile gösterilen sıvının elektriğe karşı belli bir direnci vardır.Sıvının içinde E2 ve E3 ile gösterilen iki elektrod bulunur.(a) ile gösterilen bir alternatif akım üreticisinden gelen sinyalleri E2 ve E3 elektrodları arasında oluşan voltajlar ‘A’ amplifikatörüne alınır.Pusula kartı (K) ile pusula tasının gemi rota değiştirdikçe birbirlerine göre değişen durumu sıvının devrede gösterdiği direncin ve amplifikatöre gönderilen sinyallerin değerini ve işaretini değiştirir.Amplifikatör , bu değişik voltaj değerlerine ve işaretlerine göre , M ile gösterilen motora çalışma voltajı sağlar.M motoru mekanik bağlantı yolu ile pusula tasını o şekilde döndürür ki , tas üzerindeki bir gösterge çizgisi ile pusula kartının kuzey yönünü (sıfırı) aynı hizaya getirir.Bunların bir hizada oldukları zaman amplifikatöre hiçbir sinyal gitmediği için M motoru çalışmaz.

    (3) Diğer taraftan T göndericisi pusula tasına mekanik olarak bağlantılıdır.Pusula tasının dönüşü T göndericisini döndürür.Gönderici de R tekrarcısını çalıştırmak üzere sinyaller gönderir.Göndericinin sinyalleri otopilot içindeki bir motoru veya özel bir devreyi çalıştırmak için de kullanılabilir.

    (4) Yukarıdan anlaşılacağı gibi, göndericili magnetik pusula ile çalışan bir otopilota izlenecek rota magnetik pusula değerleri olarak verilmektedir.ancak bazı göndericili magnetik pusulalarda, gönderici ile takrarcılar arasında bir yere (Şekil 33) de B noktası), Toplam Hata Düzeltici (TEC = Total Error Corrector) denilen bir birim konulur. Bu birim, pusuladan gelen magnetik değerleri, doğal ve arızi, sapma düzeltmelerini yaparak, hakiki değerlere çevirir ve böylece tekrarcılar hakiki yöne göre çalışır. Toplam Hata düzeltici bulunan düzenlerde otopilot hakiki yöne göre çalışır.





    BüleNt
    İSTANBUL


  2. #2
    Balıkçı Adayı Erhanuzun - ait Kullanıcı Resmi (Avatar)
    Üyelik tarihi
    Jan 2009
    Mesajlar
    106
    Tecrübe Puanı
    31

    Standart

    ben serdümendim.
    gemide mekanik dümen vardı. kocaman. çevir allah çevir. çok kötü.

    Oto Pilot Olduktan Sonra Köprüüstünde Tek kişi Vardiya Yapsada Olur.
    Paylaşım İçin Teşekkürler -
    erhanuzun.eu

Konu Bilgileri

Users Browsing this Thread

Şu an 1 kullanıcı var. (0 üye ve 1 konuk)

Bu Konudaki Etiketler

Bookmarks

Yetkileriniz

  • Konu Acma Yetkiniz Yok
  • Cevap Yazma Yetkiniz Yok
  • Eklenti Yükleme Yetkiniz Yok
  • Mesajınızı Değiştirme Yetkiniz Yok
  •  
BALIKCI FORUM